Im Jahre 1176 wurde durch die Thüringer Landgrafen die Wallburg Tenneberg errichtet. Seit dem 14. Jahrhundert wurde sie als Gerichtssitz genutzt.

Besondere Augenweide sind neben der Burgkapelle und dem sagenumwogenen Taufstein die Eingangsfront mit den Fensterrahmungen als Vorhangbögen. Im 18. Jahrhundert im Barockstil umgebaut war die Burg Regierungssitz der Herzöge von Sachsen-Gotha- Altenburg.

Der Festsaal aus dem Jahre 1719 ist einer der drei erhaltenen Barockräume aus jener Zeit und ist eine gelungene Mischung aus Architektur, Plastik und Malerei. Im Festssaal wurde 1929 das städtische Heimatmuseum Waltershausen gegründet.