Im Jahre 1441 in gotischem Stil erbaut ist das Rathaus Waltershausen das zweitälteste Fachwerkhaus im Ostdeutschen Raum. Im Innern kann der Besucher die Bohlenstuben und den großen Gewölbekeller besichtigen.

Das Klaustor ist der einzig erhalten gebliebene Torturm der ehemaligen Waltershäuser Stadtbefestigung und wurde 1390 erbaut.

Auf dem Grund der heutigen Stadtkirche Waltershausens wurde 1326 die spätgotische Hallenkirche „Liebfrauenkirche“ errichtet, der 1458 ein Turm gebaut wurde. 1719 erfolgte die Grundsteinlegung zur jetzigen barocken Kirche, deren Zentralbau einzigartig in Thüringen ist.

Der Turm wurde ohne Veränderung von der „Liebfrauenkirche“ übernommen. Der untere Treppenturm ist heute der älteste Bestandteil der Kirche. In den 1990er Jahren wurden nicht nur das Gebäude, sondern auch die über 250 Jahre alte Trosterorgel restauriert, so dass 1998 die Orgelweihe zum 275jährigen Bestehen gefeiert werden konnte.